Biasanya motor servo mempunyai respon yang tinggi dan mempunyai torsi yang besar, motor servo dilengkapi dengan encoder, ada dua buah jenis encoder:
1. Encoder Absolute : Encoder ini akan menyimpan posisi terakhir dari motor jika listrik dimatikan dari encoder tersebut.
2. Encoder Incremental : Encoder ini tidak akan menyimpan posisi terakhir dari motor jika listrik dimatikan dari encoder tersebut.
Beberapa manufacture mempunyai syarat-syarat yang harus dipenuhi sebelum motor servo dapat berjalan, seperti enable, dan seterusnya.
1. A/B (Quadrature Evaluation)
Metode ini biasanya sering digunakan untuk mensinkrokan sebuah motor, jadi saat sebuah motor servo ingin sinkron dengan motor lainnya, maka metode ini sering digunakan.
Sumber : http://www.creative-robotics.com/quadrature-intro
2. CLK/DIR (Pulse Direction / Pulse Train)
Metode ini sering disebut pulse train. metode ini digunakan saat servo motor digerakan oleh PLC. Beberapa PLC membutuhkan tambahan modul agar dapat menggunakan pulse.
Beberapa hal yang harus diperhatikan saat menggunakan pulse train adalah gear factor. Misal saat PLC memberikan 1000pulse/rev (1 putaran), maka motor harus berputar persis 1 putaran. Hal ini dapat dikonfigurasi di sisi motor servo itu sendiri. Sedangkan kecepatan, accelarasi, decelarasi diatur oleh PLC.
3. CW/CCW (Up/Down Counter)
Metode ini sangat jarang digunakan, mengingat metode ini hampir sama seperti pulse train. Namun, menggunakan dua buah digital output untuk pulse train.
Sumber : https://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371093T-01/nimclvfb/axisconfig_stepper/
Saya menggunakan Encoder Autonics dan mensinkron ke motor servo lainnya. Jadi motor servo yang akan di sinkronkan harus memiliki mode quadrature (+A, -A, +B, -B, +Z, -Z) dan harus diperhatikan berapa maksimum tegangan yang dapat diterima oleh input motor servo tersebut.
Rekayasa Listrik 